Spoj afričke kulture, plesa, borilačke vještine i sporta, nastala je početkom 16. stoljeća u Brazilu. Capoeiru su razvili afrički robovi koji su je koristili za samoodbranu, a kako je robovima bilo zabranjeno trenirati borilačke vještine da ih to znanje ne bi dovelo do pobune ili revolucije protiv robovlasnika, predstavili su je kao ples.